簡單了解一下關于正余弦伺服電機編碼器。

正余弦伺服電機編碼器主要由一個中心帶有軸的光電碼盤構成，碼盤上刻有環形通、暗的刻線。這些刻線通過光電發射和接收器件進行讀取，從而產生四組正弦波信號，分別標記為A、B、C、D。這四組信號中，A、B兩相的正弦波信號具有90度的相位差（相對于一個完整的周期360度）。為了增強信號的穩定性，C、D信號會被反向并疊加在A、B兩相上。


圖為P+F的一款正余弦編碼器照片

此外，編碼器每轉還會輸出一個2相脈沖信號，作為零位參考位。

正余弦編碼器信號類型

普通正余弦編碼器：
提供一對正交的sin和cos信號，信號幅度為1Vp-p，類似于增量式編碼器的AB正交信號。每轉重復多個信號周期，如2048個。
包含一個窄幅的對稱三角波Index信號，作為Z信號的等效，每轉一般只出現一次。
帶有C、D信號的正余弦編碼器：
除了上述的正交sin、cos信號外，還具備一對正弦型C、D信號，這兩組信號也相互正交，且每轉只出現一個信號周期。若以C信號為sin，則D信號為cos。
通過sin、cos信號的高倍率細分技術，編碼器可以實現比原始信號周期更為細密的名義檢測分辨率。例如，2048線的正余弦編碼器經2048細分后，可達到每轉400多萬線的名義檢測分辨率。
C、D信號經過細分后，還能提供較高的每轉絕對位置信息，如每轉2048個絕對位置。因此，這種編碼器可視為一種模擬式的單圈絕對編碼器。

正余弦編碼器優點

正余弦伺服電機編碼器的主要優點在于，無需采用高頻率的通訊即可實現高精度的細分，降低了硬件要求。同時，由于具備單圈角度信號，伺服電機啟動平穩，啟動力矩大。這種編碼器在歐美伺服系統中得到了廣泛應用，但在國內尚不多見。

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